La primera vez que se cita el nombre de UCERO, con tal patronímico, es en una Privilegio Real del Año 1157 en el que Alfonso VIII y el Rey Don Sancho donan al Obispo de Osma Don Juan unas propiedades en “villam de Soto de Suso, quae est sita Inter. Oxoma el Uzero”. La utilización de Ucero como punto de referencia se considera una prueba indiscutible de que Ucero constituía por entonces una jurisdicción independiente con los términos delimitados y perfectamente conocidos. Con toda seguridad, Ucero ya estaría organizado por aquella época con la estructura de Villa y Tierra, siendo el Castillo el centro de la demarcación. El primer titular del Señorío de Ucero, de nombre conocido, fue Juan González de Ucero, importante caballero que peleó en la Batalla de las Navas de Tolosa en 1212. La siguiente noticia que tenemos es que Juana González Ucero, seguramente hija o nieta de Juan González, donó en 1270 los heredamientos que tenia en Ucero a la Iglesia de Osma. La compra de la Villa y Castillo de Ucero con sus aldeas o la donación a la dignidad episcopal significó la supeditación a los intereses de los prelados en los aspectos político,
militar y económico. Se iniciaba así una etapa que duró casi cinco siglos.
La primera descripción detallada de los Ingresos y gastos que hemos podido localizar se remonta al año 1602, corresponde a una copia de las cuentas concejiles que se incluyeron en la documentación de un pleito entre el Concejo de Ucero y los curas párrocos por el pago de repartimiento de puentes. Las relaciones con los Obispos de Osma fueron amistosas pero surgían discrepancias puntuales, que en la mayoría de los casos se solucionaban vía acuerdo y raramente acababan en pleitos ante la Chancillería de Valladolid.
El castillo y fortaleza estuvieron completamente abandonados a partir del siglo XVIII. La antigua Villa era un solar, incluso la iglesia transformada en ermita estaba desasistida tras la construcción del nuevo templo de El Arrabal. Su estado era tal que el Concejo afirmaba en el año 1730 que “no haber más figura ni fortaleza que la de unos paredones y vestigios de haber habido”.Precisamente, la construcción de la Capilla de la Iglesia Parroquial dinamitó los pocos restos útiles que quedaban. Los feligreses utilizaron las piedras de sillería procedentes del Castillo para levantar dicha obra. Las últimas décadas del siglo XIX y las primeras del siglo XX se caracterizaron por la intensificación de los abusos contra las ruinas de la fortaleza que nuevamente toma la forma de cantera de piedras. El castillo pasó a ser propiedad del Estado, incorporándose al Patrimonio estatal por acuerdo de 28 de Noviembre de 1966. Inicialmente se encontraba bajo la tutela del Ministerio de Educación y Ciencia, de donde pasó al Ministerio de Cultura, de quien depende actualmente.
Fue construido en los siglos XIII y XIV, lo declararon Monumento el 22 de abril de 1979.
Originalmente el castillos de Ucero perteneció a la orden del Temple, por eso estaba estrechamente vinculado a la ermita templaria de San Bartolomé, a quien se une por un singular y bello camino.
Desde el castillo de Ucero puede disfrutarse de una impresionante vista sobre los ríos Ucero y chico, muy cercano al Parque Natural “Cañón del Río Lobos”.
- Como elementos de ARQUEOLOGÍA podemos citar la Necrópolis Celtíbera y centro Bellidos, la Villa de Recreo romana de San Martín, con importantes mosaicos; Castillo de Ucero; la canalización romana de la Cueva de la Zorra.